本申请公开一种悬挂结构，涉及机器人技术领域。悬挂结构包括基座、摆臂、轮毂电机、弹性件和预紧件；基座上设置有转轴，摆臂通过套管可转动地安装在转轴上，预紧件用于将套管沿轴向方向预紧于基座；轮毂电机的电机轴安装于摆臂，电机轴与转轴平行设置，弹性件的一端连接于基座，弹性件的另一端连接于摆臂。悬挂结构应用于轮式机器人中，能够提高悬挂系统整体的移动平稳性，减少轮间距误差，使得轮式机器人底盘的驱动控制更精确。