本实用新型公开了一种磨齿机的机械手结构，旨在提供结构简单合理，运行稳定可靠、位置精度高且整体防护性能更佳的磨齿机的机械手结构，包括机架、设置在机架上的加工组件和机械臂组件以及驱动机械臂组件直线运动的线性组件和驱动机械臂组件旋转运动的旋转组件，其特征在于：所述机械臂组件包括可升降的配合在机架上的固定座、设置在固定座上的滑杆、套接在滑杆上的滑套以及固定在滑杆上的机械臂，所述机械臂对应设置在加工组件一侧，所述线性组件包括设置在固定座上滚珠丝杆、固定在滚珠丝杆上的连接板以及驱动滚珠丝杆线性运动的移动电机，所述滑杆一端穿过机架并固定在连接板上，所述旋转组件与滑杆之间旋转连接。