本实用新型涉及铲板机器人技术领域，尤其涉及一种铲板机器人清洁刮除机构，解决现有技术中存在工作效率低、生产成本高、费时费力的缺点，包括轨道，所述轨道的底部滑动连接有滑块，滑块的底部通过螺栓固定有连接杆，所述连接杆的另一端通过螺母螺栓固定有刮除板，所述刮除板的顶部通过螺栓安装有电机，装置采用行星齿轮的结构设计，利用一个电机来带动多个刮除刀进行清洁，在刀具的端部增设可定位的定位片用以减小刀具的磨损，同时利用尖锐部便于刀头进入固化的废丝内部，可以在很大程度上节省生产成本，减小刀头的更换周期，同时驱动齿轮的大小可根据孔距自身设计，一次性可对多个小孔进行清洁，工作效率显著提升。