本实用新型公开了一种多自由度曲面墙体彩绘装置，包括并联机器手支架、并联机器手、支撑云台、墨盒、喷头、喷头控制器、颜料控制阀、颜料泵、颜料输出管。所述并联机器手固定在并联机器手支架上，所述并联机器手由三个伺服电机、三个传动臂、碳纤维管、传动球铰以及一个执行平台构成；所述支撑云台与并联机器手上的执行平台固定连接，墨盒安装于支撑云台内部的上方，与支撑云台固定连接，所述颜料输出管连接颜料控制阀，所述喷头安装于墨盒的下方，并固定在支撑云台上，所述喷头控制器上端与墨盒连接，下端与喷头连接。本实用新型实现了对平面与曲面的喷绘，极大地提高了墙面喷绘对复杂墙面的适应性。