本实用新型提供一种内视镜系统，包括可挠式插管、运动感测模块与处理器。可挠式插管具有中心轴。运动感测模块包括壳体、多个图案与多个传感器。这些图案依据以中心轴为基准的轴向间距分布以及一角度分布设置于可挠式插管的表面。这些传感器设置于壳体内且位于壳体的导引孔旁。处理器设置于壳体内且电性连接于这些传感器。在可挠式插管经由导引孔对运动感测模块进行相对运动的期间中，这些传感器用以感测这些图案的运动状态而得运动状态感测结果。处理器根据运动状态感测结果、轴向间距分布与一角度分布决定插入深度信息与插管旋转角度信息。医护人员可以从插入深度信息与插管旋转角度信息得知病灶的位置，因此内视镜系统可实现精确医疗并具有良好的诊断时效性。