本实用新型公开了一种机械臂防撞缓冲夹爪机构，包括一对气动夹爪，一对气动夹爪顶部设置有防撞缓冲机构，防缓冲机构内连接有机械臂连接座，机械臂连接座包括法兰安装盘和安装板，安装板内设有装配孔，装配孔内套接有直线轴承，直线轴承内套接有导柱，防撞缓冲机包构括固定基板，固定基板顶面设置有两块装配立板，两根导柱的两端均与两块装配立板固定连接，位于装配立板与所述安装板之间的导柱上套接有压簧，压簧与装配立板和所述安装板相互抵触，设置防撞缓冲机构使夹爪在受到大的压紧力时能作前后浮动平移，有效避免频繁装夹工件对机械臂本体造成的损坏，同时在机械臂移动过程中，也能减少与未知异物撞击损坏的风险。