一种基于回转平动机构的平地机刮土工作装置，包括机架、第一回转台、平动机构、第二回转台、铲刀机构，所述第一回转台通过转动副安装在机架上，可相对机架转动，所述平动机构为平面双连杆四杆机构，且构成平行四边形结构，包括纵梁、第一连杆、第二连杆、动平台，纵梁固定安装在第一回转台上，第一连杆、第二连杆两端均与纵梁和动平台连接，在第一直线驱动器驱动作用下，动平台可相对第一回转台平动；所述第二回转台通过转动副安装在动平台上，可相对动平台转动；所述铲刀机构可实现铲刀侧移及转动；该种平地机刮土工作装置在作业中可实现铲刀六自由度运动，相比现有平地机不仅灵活性好、运动耦合度低，而且不含球铰，具有更好的刚性和稳定性。