本实用新型公开了一种水平垂直机械臂油缸，包括位移传感器，位移传感器顶部固定安装有缸体，缸体内壁的一侧固定安装有第一缸盖，缸体内壁远离第一缸盖的一端固定安装有第二缸盖，位移传感器的内部滑动连接有活塞，活塞的内部固定安装有活塞杆，活塞杆贯穿第一缸盖和第二缸盖，活塞杆靠近第一缸盖的一端固定安装有力传感器，本实用新型的有益效果是：本实用新型将液压缸使用时序偶需要的伺服阀、位移传感器和力传感器直接安装在伺服油缸上，增加了伺服油缸的固有频率，反应灵敏，灵敏易控并且采用双出杆结构，进出流量一致，控制简单，抗侧向能力强，可以使伺服油缸的使用更加方便，且损坏率低。