一种移料机构及物料转移系统，移料机构包括：支架、安装在支架上的摆动组件、安装在支架上的旋转驱动组件、及连接摆动组件的取料组件；摆动组件包括固定在支架上的第一同步件、转动穿设在第一同步件中的转轴、连接转轴的摆臂、转动连接摆臂活动端的第二同步件、及传动件；在摆臂摆动过程中，传动件用于在第一同步件与第二同步件产生传递，调整第二同步件相对摆臂的角度；旋转驱动组件用于驱动转轴相对第一同步件转动；取料组件连接第二同步件；通过令物料的取料点及放料点处于摆臂的摆动范围或取料组件的活动范围中，从而可利用单个旋转驱动组件即可提供物料转移所需的驱动力，降低了转移过程中的控制复杂性。