本实用新型提供一种用于熏蒸消毒气体浓度检测的夹持抓取机械手臂，包括手抓架、抓手、翻转部、平移部；所述翻转部由旋转架、旋转机构组成，旋转架通过旋转机构转动安装在手抓架的端部，所述平移部由直线伸缩机构、滑块、直线滑轨、滑轨限位块组成，直线滑轨安装在旋转架上，两滑块滑动安装在直线滑轨上，两滑轨限位块分别安装在直线滑轨的两端用于对滑块限位；所述抓手为两个，分别安装在滑块上，抓手包括滑动端和夹持抓取端，抓手的滑动端安装置在滑块上，在两抓手靠近滑动端之间安装所述的直线伸缩机构，直线伸缩机构带动两滑块在直线滑轨上来回滑动。本实用新型大大节省了工作时间和工资成本，提升了港口检疫的效率。