本实用新型涉及辅助制图设备领域，尤其涉及一种机械臂辅助作图装置，包括垫板，还包括：固定在垫板上的固定座、竖直固定在固定座上的定位杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、固定在第一连杆上的第一驱动电机、固定在第三连杆一端的第二驱动电机和固定在第三连杆另一端的制图笔升降电机和通过螺栓连接在第三连杆末端的制图笔；采用本实用新型，整体结构简单，定位装置占用面积小，可适用多种平面的固定于定位；传动组件互相配合，可以完成机械臂的绘图动作；通过第三升降组件可以完成制图笔的升降动作，对应制图过程中抬笔、下笔或笔重的选择；提升绘图效率，提高绘图精确度。