本公开涉及一种气动执行器及其控制系统，所述气动执行器包括壳体和设置于壳体内可往复运动的活塞，活塞将壳体的内腔分成第一腔室和第二腔室，壳体的内壁上固定有导向柱，活塞套设在导向柱上可沿导向柱的轴向往复运动，导向柱将所述第二腔室分成活塞内腔和活塞外腔，且所述活塞外腔的横截面大于所述活塞内腔的横截面。该气动执行器只需要一套气动泵和其他气动附件控制，保证气体排量一定的情况下，改变作用活塞的横截面，当气动泵输出的气体直接输入至活塞外腔时，以慢速驱动活塞伸出壳体；当气动泵输出的气体输入至活塞内腔时，由于横截面减小，同样的进气量所产生的气动执行器的位移增大，从而达到快速动作的目的，以实现不同速度输出，满足不同动作的要求。