本实用新型提供了一种伸缩腿式爬楼机，涉及爬楼机技术领域。其中，这种伸缩腿式爬楼机包含：用以站人或放置物品的踏板机构、用以驱动踏板机构在路面平移的平移机构、用以驱动踏板机构升高和平移的摆臂机构、用以控制平移机构和摆臂机构运动的控制机构。摆臂机构包括位于踏板两侧的一对支撑座，和用以铰接支撑座和踏板机构的一对第一伸缩件和一对第二伸缩件。第一伸缩件和第二伸缩件能够以相同的速度伸长，以使踏板机构竖直升高，第一伸缩件和第二伸缩件能够以不同的速度伸长，使踏板机构能够水平向前移动，以进入高一阶的台阶。本实用新型的伸缩腿式爬楼机，爬楼时与楼梯的接触面积较大，因此能够很好的防止上下楼过程中打滑。