本实用新型公开了一种选矿厂半自动磨机用机械臂，包括固定底座、转动机构、竖向立柱机构和支撑臂机构，所述固定底座上方安装有转动机构，螺杆下端安装有螺杆齿轮，支撑架侧面的支撑架固定座上固定有螺杆驱动电机，支撑架固定座下端固定在转动盘上，齿轮槽与转动盘驱动齿轮啮合，所述竖向立柱机构上安装有可升降的支撑臂机构，支撑臂机构包括第一支臂、支撑座和第二支臂，第二支臂下端与驱动磨头安装板铰接，支撑座侧面固定有第一调节杆电机。该选矿厂半自动磨机用机械臂，采用一组调节杆带动前端支臂，并且另一组调节杆带动驱动磨头安装板进行角度调节，形成不成的打磨角度，形成的角度范围广，加工更加灵活。