本实用新型公开了一种基于末端执行器与变距变向机构的取苗装置，该装置主要由末端执行器和变距变向机构构成，末端执行器包括电机、曲柄连杆、带滚轮工字形滑块、上接板、带滑槽下接板、迷你气缸、气缸推杆、限位滑槽、限位连接板、带滑耳机壳、指铲；变距变向机构包括上拉气缸、变距气缸、机壳、气缸连接件、固定连接件、L形连接件、导轨。所述电机布置在上接板的上端面；曲柄连杆中心与电机轴固定；带滚轮工字形滑块上端与曲柄连杆一端相铰接，带滚轮工字形滑块中间部分与带滑槽下接板的滑槽相配接；带滑槽下接板与上接通过双头螺柱上下对称连接；迷你气缸一端与带滚轮工字形滑块下端铰接在一起；气缸推杆穿插在迷你气缸中心轴处；限位滑槽与气缸一端相连接；限位连接板与限位滑槽和机架相连接；指铲一端套接在气缸推杆上；上拉气缸一侧与气缸连接件内侧相连接；机壳与上拉气缸活塞相连接；变距气缸布置在机壳一侧且与机壳相连接；固定连接件布置在机壳一侧的轴线上且与机壳相连；L形连接件既与变距气缸气杆相连又与带滑槽下接板相连；导轨与机壳两端相连；末端执行器通过带滑耳机壳的滑耳孔与变距变向机构的导轨相连接；该取苗装置能满足温室穴盘苗的移栽工作，降低劳动强度，大大提高了移栽效率。