本实用新型提供一种管涵预制构件自动化装配系统，属于装配式管涵类工程建设技术领域，安装状态测量装置测量待安装预制构件的实际安装状态，并连接后台控制模块，后台控制模块内预设有待安装预制构件的符合安装要求的预设安装状态，用于根据实际安装状态，结合预设安装状态，给出待安装预制构件拼装设备运行状态的控制参数，根据控制参数输出控制待安装预制构件拼装设备运行状态的控制指令，实现待安装预制构件的状态调整。本实用新型实现了待安装预制构件状态的实时测量，自动获取预制构件的位置及姿态的数据，实现对构件进行六自由度的高精度位置及姿态的调整功能，实现预制构件对位安装过程的减人增效、安全可靠、精确控制、绿色环保。