本实用新型设计的液压四轴夹具，桥板上表面的中间位置为待加工工件安放处，桥板上表面设置有固定单元和定位单元，固定单元分为两种，分别为旋转固定单元和升降固定单元，旋转固定单元包括设在桥板上表面的旋转缸垫块，旋转缸垫块上方设有液压旋转油缸，旋转液压油缸的活塞杆顶部固定有旋转压板，升降固定单元包括设在桥板上表面的垫块，垫块上方设有液压杠杆缸，液压杠杆缸的顶部为压板，旋转固定单元和升降固定单元分别是为了考虑产品的形状而设计，因为有些升降固定单元松开工件后，机械手将工件取出时升降固定单元会阻碍工件取出的路线，故设置旋转固定单元，可以让开工件的凸出部，可以根据产品的形状来设置不同固定单元的个数和位置。