本实用新型涉及智能门禁技术领域，公开了一种带有红外热成像测温的门禁服务机器人，包括：红外热成像测温装置，用于对待测人进行体温测量并发送数据至数据处理装置；距离调节装置，用于根据待测人距离对红外热成像测温装置测量距离进行调节；数据处理装置，用于处理接收的数据，并转换成处理信号发送至报警装置和门禁装置；门禁装置，用于接受开关门信号，并进行开关闸门；报警装置，根据处理信号进行报警。本实用新型通过红外热成像测温装置，对即将通过门禁的行人进行体温检测，可对全身的温度进行获取，减少了因为局部温度过高或过低造成的检测误差；整个装置不需要人工介入检测，减少了人与人之间的接触，提高了检测效果。