本实用新型公开了一种滑动式二叉杆运动学铰链，涉及到万向联轴器技术领域，包括主动联轴节、从动联轴节和支架铰链，主动联轴节包括输入轴和二叉杆碗状本体，输入轴的一端与二叉杆碗状本体的一端连接，二叉杆碗状本体的一侧内壁上开设有第一圆柱形凹型导槽，二叉杆碗状本体的另一侧内壁上开设有第二圆柱形凹型导槽，输入轴的轴线、第一圆柱形凹型导槽的轴线和第二圆柱形凹型导槽的轴线位于同一水平面上，从动联轴节的一端位于第一圆柱形凹型导槽和第二圆柱形凹型导槽之间，且从动联轴节的一端的一侧位于第一圆柱形凹型导槽内，从动联轴节的一端的另一侧位于第二圆柱形凹型导槽内。其结构简单，低成本、精度高、效率高。