本实用新型公开了一种室内疏散通道巡检车。包括底盘、俯仰升降台和四组行星轮，底盘中间安装有俯仰升降台；俯仰升降台包括俯仰升降基座、机械臂云台升降基座和机械臂云台装置，俯仰升降基座前端面与机械臂云台升降基座通过丝杆螺母机构连接；机械臂云台装置通过机械臂云台与机械臂云台升降基座相连，机械臂云台装置包括第一折叠臂、第二折叠臂和第三折叠臂，第一折叠臂、第二折叠臂和第三折叠臂之间通过铰接相连，第一折叠臂底端与机械臂云台通过铰接相连，第三折叠臂末端安装有视频采集装置Ⅱ和激光扫描仪。本实用新型所述的一种室内疏散通道巡检车基本可实现建筑内部全类型疏散通道的自主检测，比如走廊、楼梯等。