本实用新型的实施例提供了一种桩架倾斜度控制装置和打桩机，涉及打桩设备领域。该装置设置于打桩机，打桩机包括机体和设置于机体的桩架，该装置包括角度检测机构、驱动机构及控制机构。角度检测机构用于检测桩架的倾斜角度；驱动机构与桩架传动连接，用于驱动桩架运动；控制机构与角度检测机构和驱动机构均电连接，且被配置为根据角度检测机构的检测结果控制驱动机构驱动桩架运动，以使桩架的倾斜角度为目标倾斜角度。该装置可对桩架的倾斜角度进行检测，且可通过控制机构控制驱动机构驱动桩架向目标倾斜角度所对应的位置运动，不仅可保证桩架的垂直度，也可适用于特殊的非垂直打桩的场合，可减少施工时间，提高施工效率和质量。