一种自主泊车技术领域的地下停车场融合定位系统，包括短距超声波雷达、长距超声波雷达、环视摄像装置、控制器；短距超声波雷达分别布置在车身的车头与车尾端，车头与车尾端各布置四个；长距超声波雷达分别布置在车身的前后两侧端，每侧各布置两个；环视摄像装置分别布置在车头、车尾端，以及车身的两侧端；控制器布置在车身内，短距超声波雷达、长距超声波雷达、环视摄像装置均通过线束与控制器相连接。在本实用新型可以基于环视系统不同的感知算法提取周边环境的不规则形状、障碍物距离、人工道路标识、点云特征进行融合，进而能够将感知结构与地图数据形成鲁棒与精确的匹配，最终实现更稳定高效的定位。本实用新型设计合理，适用于自主泊车定位系统的优化设计。