本实用新型涉及无人机的技术领域，尤其涉及一种支臂折叠机构、无人机支臂和无人机。支臂折叠机构包括第一、二支臂连接件和锁合组件，第一、二支臂连接件转动连接，锁合组件位于第一、二支臂连接件的转动连接处的异侧，锁合组件包括第一、二限位组件，第二限位组件与第二支臂连接件固定连接，第一限位组件包括第一锁合件和摇臂，第一锁合件转动连接于摇臂上，摇臂与第一支臂连接件相对转动设置，第一锁合件上可拆卸连接有第二锁合件，当第一锁合件锁合在第二限位组件时，第二锁合件用于锁定第一锁合件与摇臂的相对转动角度。该申请解决了无人机体积增大而导致运输不便的问题,实现了通过折叠来缩小无人机支臂的占用体积的技术效果。