本实用新型公开了一种用于3D打印工装配件的机械手装置，装配平台与打印平台之间放置一块转盘，转动电机的输出轴与转盘下端面中心固接，转盘上端面内外两侧分别竖直固接一块立板，两块立板之间平行固接有两根导杆，圆柱滑块通过通孔与导杆滑动连接，丝杆置于两根导杆之间，且丝杆内外两端分别通过轴承与内外两侧的立板转动连接，丝杆穿过圆柱滑块的圆心并与其螺纹连接，平移电机的输出轴端部与丝杆内端固接在一起，转接座内套装一个三级连杆机械臂，三级连杆机械臂另一端固接一个机械卡爪，三级连杆机械臂的关节处以及三级连杆机械臂与转接座的安装处均安装一个摇臂电机。本实用新型结构新颖，可大大提高3D打印技术制造件的装配效率。