本实用新型公开了一种主被动混合式液压驱动踝关节假肢，踝关节假肢包括支撑组件、驱动组件、液压缸组件、阻尼调节组件、蓄能组件，本实用新型在主动模式下采用滚珠丝杠电机带动液压活塞进行精确驱动，实现踝关节的角度变换，在被动模式下采用伺服电机控制旋转阀阀芯进行精确阻尼调节，本实用新型实现驱动组件、阻尼调节组件、液压缸组件、蓄能组件一体化，结构紧凑，质量较轻，蓄能组件能够储存能量延长续航时间，假肢踝关节的角度变换满足人体在不同运动状态下的踝关节角度需求，主被动模式可在人体运动的任意时刻切换，可以更好的模拟人体运动时踝关节的变化情况。