本实用新型涉及机械臂夹冰棍木柄的夹具结构，包括夹爪本体、第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂设置于所述夹爪本体上；所述第一夹持臂和所述第二夹持臂中，至少一个夹持臂与所述夹爪本体滑动连接，所述夹爪本体内设置有用于驱动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂靠拢的驱动装置；所述第一夹持臂和所述第二夹持臂中，至少一个夹持臂上设置有折弯部，所述折弯部与对应的夹持臂形成倒钩；所述第一夹持臂和第二夹持臂远离所述夹爪本体的一端在内侧设置有防滑块。本实用新型提供的机械臂夹冰棍木柄的夹具结构，不用人手直接与冰棍木柄接触，手上汗液等污染物不会污染冰棍，因此，不用带一次性手套操作，节约资源且操作简单。