本实用新型实施例提供了一种支腿结构，包括：支腿部件、固定部件；支腿部件包括：支腿主体、压缩弹簧、支腿固定壳体、限位螺栓；支腿主体安装在支腿固定壳体内，且支腿主体的两端伸出于支腿固定壳体外，压缩弹簧套设于支腿主体外，且压缩弹簧位于支腿固定壳体内，压缩弹簧一端与支腿固定壳体的内壁接触，另一端与支腿主体的台阶面接触；支腿主体与条形限位通孔相对应的位置设置有圆形限位通孔；限位螺栓贯穿于条形限位通孔与圆形限位通孔；支腿部件安装于固定部件上。本实用新型实施例提供的支腿结构在移动过程中，当路面出现凹陷或凸起等障碍时，压缩弹簧可以起到缓冲作用，从而可以进行路面缺陷补充，以提高支腿结构的行走稳定性。