本实用新型公开了一种集成式输出机构，包括：行星减速机构，包括外壳体、容置于外壳体内部的输出法兰和行星架、可转动的多个行星轮，且外壳体的内周壁形成有内齿圈结构，每一行星轮分别与内齿圈结构相啮合；电机，电机的前盖固连外壳体，且电机的转子轴前端向前伸入行星减速机构内，转子轴的外周具有分别与每一行星轮相啮合的轮齿并构成行星减速机构的太阳轮；光电编码器，集成于电机内部，且转子轴的后端伸入光电编码器内部。其技术方案采用集成式的结构能够省略多个装配法兰的使用，并将整体构成模块化的结构，便于应用和作为整体构件进行装配及更换，避免多部件装配产生的累积误差及不适配的情况，也便于下游企业采购及仓储。