本实用新型涉及一种功能可变执行器，属于机器人技术领域，其特征在于：包括四连杆机构、安装杆和执行电机；所述四连杆机构包含两个简单直杆和两个具有半圆弧面的连杆，两个简单直杆的一端铰接在一起，另一端分别与具有半圆弧面的连杆铰接在一起，两个具有半圆弧面的连杆另一端铰接在一起；所述安装杆由两个长板和一个短板呈凹字形连接而成，用于将四连杆机构和机器人本体相连；所述执行电机有两个，分别固定在所述安装杆的两个长板上，左侧执行电机的输出端穿过中心点与四连杆机构整体相连接，右侧执行电机的输出端穿过中心点与一个简单直杆相连接。通过控制右侧执行电机驱动四连杆机构发生变形，变化成为轮式、足式或者爪式等不同结构的执行器。