一种老人起床就寝一体式辅助机，包括：起卧单元，包括背部抬升机构、扶手联动升降机构以及腿板下放机构；穿脱裤单元，设置在腿板下方机构的下方，包括基板、至少一对撑腰升降机构、至少一对裤腿支撑机构和位置调节机构；以及控制单元，包括控制器和人机交互模块，用于控制背部抬升机构、腿板下放机构、撑腰升降机构以及踏板机构的运动。本实用新型有益效果是：实现整体辅助老人上下床功能；实现辅助穿裤子功能；实现辅助脱裤子功能；实现自动0‑70度起背功能；具有一定的保护作用；实现腿板联动下方功能；实现扶手联动升降功能；实现穿脱裤机构自动移出收回功能；集辅助起卧床和穿脱裤于一体的助老装置，主要为了方便老年人起居生活，提高生活品质。