本发明提供一种激光辅助连续纤维增强复合材料成型设备，涉及复合材料成型设备的技术领域。激光辅助连续纤维增强复合材料成型设备包括安装架、驱动组件、打印组件、支撑底座和成型组件；驱动组件连接安装架上；打印组件连接驱动组件的输出端，驱动组件能够带动打印组件沿着X轴、Y轴、Z轴方向运动；支撑底座设置安装架内；成型组件连接支撑底座上，并设置打印组件的打印端。解决了传统制造设备结构复杂，使用时所需的模具数量多，导致产品的脱模费力的问题。本发明通过设置打印组件和成型组件，实现连续纤维与树脂液实时在机混合，集激光辅助固化工艺与纤维缠绕成型工艺于一体，实现回转体结构的自动脱模。