本实用新型提供了一种具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，包括有底板、行走组件以及按摩组件，所述的按摩组件包括有曲臂，所述的曲臂包括有臂座和两个连接部，所述的两个连接部的一端处均设置有按摩部，两个连接部之间的间距朝向一端方向渐大设置，所述的两个连接部的另一端均铰接在臂座的一端处，所述的臂座与其一连接部之间设置有摆动组件，所述的摆动组件用于促使其一连接部于臂座上往复摆动，所述的臂座与另一连接部之间设置有复位组件，所述的复位组件用于促使另一连接部摆动后复位。针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其具有更多的按摩动作，且能够更好的适配不同体型人群、人体不同部位的曲线。