本实用新型涉及一种镜头、三维成像模组及三维成像设备。镜头具有入射轴，镜头包括透镜元件，透镜元件包括至少两个子透镜，子透镜为非旋转对称结构，每一子透镜包括有效通光部，透镜元件中的有效通光部关于入射轴旋转对称，透镜元件中的有效通光部用于通过入射光束，以在镜头的像侧形成相互分离的成像画面，成像画面的数量与透镜元件中子透镜的数量相等。在上述镜头中，非旋转对称的结构能够使子透镜于径向上的结构尺寸得到缩减，从而有利于两个或多个子透镜容置在一个镜头内，此时通过该镜头便可获得至少两个针对被摄物的不同角度的成像画面，从而能够极大地缩小三维成像系统的横向尺寸，使系统能够更好地对狭窄空间进行三维成像。