一种自走式自动修井车及其上卸扣机械臂，该自走式自动修井车包括运输车和安装在所述运输车上的电液系统、井架和底盘支腿，所述井架上安装有上卸扣机械臂，所述上卸扣机械臂与所述电液系统连接，该上卸扣机械臂包括：上卸扣平台，包括摆动机构和升降机构，所述升降机构包括升降液压杆和升降滚柱导轨，所述摆动机构安装在所述升降滚柱导轨上，并与所述升降液压杆连接；伸缩机构，安装在所述摆动机构上；以及旋扣机构，包括旋扣钳和背钳，所述背钳安装在所述伸缩机构上，所述旋扣钳设置在所述背钳上方并与所述背钳连接。本实用新型解决了现有修井平台搭建繁琐和旋扣机构灵活性较差的问题，具备灵活性高和自动旋扣的功能，可实现井口无人化作业。