本申请提供了一种电磁驱动装置和胶囊内窥镜磁控制系统，涉及医疗器械技术领域。该电磁驱动装置，包括：永磁体，用于调节胶囊内窥镜的姿态和/或位置；支架组件，永磁体的外周设置有支架组件，支架组件包括保持架和设置于保持架的滚珠，至少部分滚珠的外表面与永磁体的外表面接触；电磁体，支架组件的外侧设置有电磁体，利用电磁体产生的磁场力能够驱动永磁体运动，通过改变电磁体的电流大小和/或方向能够对永磁体的姿态和/或位置进行调节，进而实现对胶囊内窥镜的姿态和/或位置的调节。本申请具有结构简单、紧凑，成本较低等特点，能够缓解现有胶囊内窥镜磁控制系统存在的体积较大，成本较高等问题。