本实用新型公开了一种自行走机构，包括纵向框架、横向框架、纵向移动油缸、横向移动油缸和垂直支腿，纵向框架和横向框架纵行、横向双向滑动连接，纵向移动油缸和横向移动油缸的两端分别与纵向框架和横向框架铰接；垂直支腿包括多个横向框架垂直支腿和纵向框架垂直支腿，横向框架垂直支腿安装在横向框架上并能同步伸缩，多个纵向框架垂直支腿安装在纵向框架上并能同步伸缩。本实用新型采用纵向框架、横向框架、纵向移动油缸、横向移动油缸的结构，行走方向为横纵两个方向，不借助外力到达平面内任一点；通过八条垂直支腿相互配合进行移动，相比与传统的支腿导轨式自移动结构，更加节省所需要占用的地面空间，且能更好的应对现场的复杂工况。