本实用新型涉及水电工程行业隧洞缺陷检测领域。技术方案是：搭载数据采集装置的水工隧洞检测自主飞行无人机，包括无人飞行器；其特征在于：所述无人飞行器的顶部设有上层结构，无人飞行器的中部设有中层结构，无人飞行器的底部设有下层结构；所述上层结构包括相机以及围绕相机布置的若干光源；所述中层结构包括设置在无人飞行器内部的控制器以及设置在无人飞行器各机臂上的防撞杆；所述下层结构包括云台以及设置在云台上的气压高度计、惯性导航单元与激光传感器；所述控制器分别连接相机、光源、气压高度计、惯性导航单元、激光传感器。该无人机应能在无GPS信号情况下实现定位与惯性导航以及隧洞内壁影像、点云数据采集，结构简单、便于拆装。