本公开涉及一种支撑腿结构及水下机器人。支撑腿结构包括：第一支腿，包括第一支撑杆和位于第一支撑杆底端的第一垫块；第二支腿，包括第二支撑杆和位于第二支撑杆底端的第二垫块；第三支腿，包括第三支撑杆和位于第三支撑杆底端的第三垫块；第一垫块、第二垫块和第三垫块均为流线型结构。本公开的支撑腿重量轻，结构简单，降低水下机器人下潜及水中移动的阻力。