本实用新型涉及工业机器人打磨去毛刺技术领域，且公开了一种浮动主轴工具，包括浮动机构、主轴与重力平衡块，所述浮动机构的内部活动安装有轴承，所述浮动机构的右侧活动安装有上法兰，所述上法兰的内部活动安装有安装座，所述安装座的内部活动安装有轴承外圈，所述轴承的内部活动连接有内轴，通过轴承外圈、内轴及上法兰组成的第一摆动机构可绕轴承外圈进行三百六十度的摆动，以及主轴、上法兰、内轴、轴承外圈及重力平衡块组成第二摆动机构，第二浮动机构可在轴承内圈处绕轴承外圈进行三百六十度摆动，从两个摆动机构来抵消主轴重力对浮动恢复力产生的影响，使得浮动恢复力更加精确。