本实用新型公开了一种柔性自调节无间隙花键传动装置，包括一组花键轴、花键套，二者相配合，花键轴包含固定花键轴和活动花键轴，活动花键轴通过自动调节结构与固定花键轴配合，活动花键轴上设置有与固定花键轴上规格相同的外花键齿、与花键套配合；活动花键轴上设置有若干调节齿，该调节齿由活动花键轴的外花键齿延伸出活动花键轴之端面形成，延伸出的调节齿的齿端加工有曲面；对应的固定花键轴一端的花键齿被切割、切割端面为对应调节齿的曲面，形状、尺寸与前述调节齿相配合。本实用新型可以有效的消除或减轻花键传递过程中的窜动，从而消除或减轻窜动，提高平顺性、有效降低不必要的机械磨损，并缓解噪声。