一种E型硅钢片叠片装置，包括第一机械手、第二机械手、第三机械手、轭柱吸盘、左中柱吸盘、右中柱吸盘、载物台、转动架和数控系统。轭柱吸盘主要包括轭柱吸盘载物板、中缝成像系统、左缝成像系统、右缝成像系统、第一吸嘴和第一电机，可以对硅钢片的叠片时每条缝进行在线测量和轭柱硅钢片的吸附。第一机械手，第二机械手和第三机械手分别负责轭柱、右柱和左柱的叠片运动，而中柱的叠片运动则有第二机械手和第三机械手交替完成；利用轭柱吸盘的测量结果适时控制第一机械手、第二机械手和第三机械手的运动位置，可以在E型硅钢片叠片时，满足给定的离缝要求。本实用新型集成开发简单，易于调试，适用于中小型变压器中的E型硅钢片叠片工艺。