本实用新型公开一种深井内放射性废物遥控回取装置，包括吊车，与吊车匹配设置并用于吊车滑动的第一轨道，设置在吊车的横梁上的并与第一轨道异面垂直的第二轨道，安置在第二轨道上并沿第二轨道滑动的小车，固定连接在小车上的并由多节臂筒组成的伸缩臂，与伸缩臂的中心的臂筒的一端连接的并控制伸缩臂伸缩的第一电动葫芦，连接在伸缩臂中心的臂筒的另一端的抓具，设置在吊车上并用于控制吊车和小车分别沿第一轨道和第二轨道滑动的电气控制系统，以及设置在抓具和小车上的并用于观察位置的摄像头；其中，伸缩臂的最外层部的臂筒固定连接在小车上。通过在摄像头和控制器的相互作用下，使得本装置在抓取放射性废物具有定位精确、抓取率高的优点。