本实用新型属于飞行器运输技术领域，提供了一种飞行器悬挂重物软绳摆动角测量装置。二自由度万向节上端连接在飞行器底部，可进行两个方向的转动；空心硬杆安装在二自由度万向节下端，并通过限位螺柱固定在二自由度万向节下端；悬挂重物的软绳穿入空心硬杆的孔中安装固定；陀螺仪基座套装在空心硬杆上，电子陀螺仪固定安装在陀螺仪基座上。本实用新型的装置结构简单成本低廉：整个装置只有六个简单零部件，安装集中，结构紧凑，各零部件成低廉。电子陀螺仪测量欧拉角与二自由度万向节运动欧拉角一致，可无需换算直接用于控制反馈。利用了万向节二自由度特点，避免了重物旋绕软绳轴线方向旋转运动对电子陀螺仪摆动欧拉角测量产生的影响。