本实用新型实施例涉及机器人配件技术领域，公开了一种清洁工具手柄、清洁工具和清洁机器人，该清洁工具手柄包括：手柄主体，其内安装直线电机，直线电机的输出轴伸出手柄主体一端的开口；连接结构，其一端固定连接到直线电机的输出轴，内部安装旋转电机，旋转电机的输出端伸出连接结构另一端的开口；安装件，一端连接旋转电机的输出端，另一端用于安装清洁功能部件；位于第一和/或第二容置空间内并且与直线电机和旋转电机连接的电源和驱动板，分别用于供电和控制电机的操作。本实用新型实施例的清洁工具手柄可实现与机器人的机械臂的配合使用，达到灵活高效的清洁效果。