本实用新型涉及一种全自动智能存取装置，属于车间物流系统的钢管存取作业领域。本实用新型包括机架、架空轨道、水平行走机构、提升机构和旋转托臂，所述架空轨道安装在机架上，所述水平行走机构安装在架空轨道上，所述提升机构安装在水平行走机构上，所述旋转托臂安装在提升机构上。通过水平行走机构和提升机构实现托臂的全方位动作，通过一级和二级导柱实现托臂的伸缩性，降低了存取设备总体的高度，从而提高了立体库存储的存储数量，通过激光位移传感器和伺服电机保证托臂各种动作的同步性和精确性，运行时启动和停止能快速响应，提高了运行效率，通过光电传感器、PLC模块及计算机为存取物料分配最优存取位置，实现全自动存取。