本实用新型公开一种多功能电机控制器，包括驱动电路、主控制电路、通信转接电路；驱动电路为电机驱动单元，将从主控制电路的电机运行指令转换成电机执行指令；主控制电路为控制单元，负责通信数据的交互处理、运行指令下达、反馈信息的处理，主控制电路通过通信转接电路接收到上位机或主机的运行指令后，转发运行指令给驱动电路，同时检测驱动电路的状态，将驱动电路的状态回发给上位机或主机；通信转接电路为物理层实现单元，将主控制电路中的通信指令转换成总线通信协议，实现与上位机或主站间的数据交互。本实用新型还公开一种多功能电机控制器的双电爪电机控制器，支持两路电爪的控制，兼容多种类型电机，双编码器输入实现电爪超高精度控制。