本实用新型公开了一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，结构包括由支架，支架底部设置的调整块、支架以上依次安装设置有石墨铜套、导向轴、旋转轴和涨紧轮；以及导向限位螺钉、调节螺钉、弹簧组成；当履带机器人行走时，履带的导向轮受前方冲击载荷时，弹簧收缩吸收振动，防止驱动轮与履带损坏；当履带机器人运行在复杂路况时，通过导向轴与支架之间的往复运动，避免了履带与减震系统的磨损或履带脱齿等故障的发生；同时本实用新型结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。