本申请提供的一种双臂夹持翻转装置，包括两套机械手和桁架，所述两套机械手设在所述桁架上，所述两套机械手与所述桁架滑动连接；每套机械手包括电缆拖链、提升机构、旋转机构、抓取机构，所述电缆拖链设在所述机械手顶端，所述提升机构设在所述机械手上沿Z轴方向移动，所述旋转机构设在所述提升机构上，所述抓取机构设在所述旋转机构上，所述抓取机构通过所述旋转机构旋转；所述两套机械手并排相向设置，所述两套机械手的所述抓取机构相向设置；双臂夹持翻转装置实现多品种、多尺寸框式梁架的全自动翻转，同步平移、同步提升，翻转过程平稳可靠，降低了框式梁架产品在装配过程中装配工人的劳动强度，提高翻转过程的安全性和装配效率。