本实用新型提出了橡胶密封圈及含该橡胶密封圈的非开挖管道修复结构，橡胶密封圈的中部具有内凹的圆弧形凸起，靠近橡胶密封圈的两个端部分别设置有位于橡胶密封圈外表面的密封机构，与橡胶密封圈所设密封机构对应的橡胶密封圈内壁设置有橡胶圈槽；密封机构包括：设置于橡胶密封圈外表面的多个第一内凹部，相邻第一内凹部之间为第一凸起部，该第一凸起部的顶部设置有第二内凹部，第二内凹部的内凹深度小于第一内凹部的内凹深度，第一凸起部的凸起高度要高于橡胶密封圈的外表面。利用该橡胶密封圈配合钢紧固环组件可以在管道与接口之间形成一个永久性机械密封。该橡胶密封圈安装施工迅速、便捷；非开挖管道修复结构密封效果较好，使用寿命较长。