本实用新型公开了一种自锁铰链式机械手，包括气缸和夹持臂，在气缸、第一连杆、第二连杆、夹持臂、第三连杆和第四连杆的设置下，本实用新型可以用小缸径的气缸达到较大的夹持力，同时具备较大的抓取范围，在铰链夹紧零件后，气缸断气了铰链将仍然处于夹持状态零件不会脱落，提高产品的定位精度跟合格率，降低成本，同时本实用新型占用空间较小，尤其适用于小空间零件的夹紧，在限位凸块的设置下，在使得连接座和连接块的定位方便，可实现快速定位，便于安装，在第一卡槽、第二卡槽、安装架和弹性垫的设置下，夹持零件的过程中不仅可以起到对零件自身的保护，还可以对夹持臂起到良好的保护，同时弹性垫的拆装和更换方便。